Das Wort Sofa stammt aus dem arabischen Sprachgebrauch, wo eine Sitzbank als „Suffa“ bezeichnet wird. Das Wort Sofa ging erst gegen Ende des siebzehnten Jahrhunderts in den deutschen Sprachgebrauch über und wird auch durch die Begriffe Diwan, Couch oder Bettbank (nur regionale Verwendung) ersetzt. Sofas sind gepolsterte Sitzmöbel, die auch für einen kurzen Mittagsschlaf geeignet sind.
Seinen Ursprung hat das Sofa in der klassischen Holzbank ohne Polsterung, die im Laufe der Evolution zum voll gepolsterten Sofa moderner Gestaltung weiterentwickelt wurde. Um Holzbänke komfortabler zu machen wurde auf ihnen zunächst eine Bespannung aus Leder-Riemen und Hanf-Schnüren aufgebracht, die später zusätzlich mit Decken und Fellen bedeckt wurden. Im sechzehnten Jahrhundert wurden in Europa erstmals Sofas mit Holzgrundgestell angefertigt, die mit klassischen Polstermaterialen wie Rosshaar, Schurwolle und getrockneten Pflanzenteilen aufgepolstert und dann mit Leder oder Stoff bespannt wurden.
Wegen der zum damaligen Zeitalter sehr hohen Preise für Polstermöbel dieser Bauart, könnte sich diese Sofas ausschließlich der Adel leisten und Leute der sozialen Mittelschicht mussten auf Holzbänke als Sitzgelegenheiten zugreifen. Da der Adel die Sofas seinerzeit ausschließlich zum Liegen während der Tageszeit nutzte, hatten diese selten Rückenlehnen und wurden stattdessen oftmals mit hoch ausgeprägten und gerollten Armlehnen angefertigt, um die Anforderungen des Adels zu erfüllen und entsprechenden Komfort zu bereiten. Die Konstruktion von Sofas im Landhausstil dieser Zeit kann somit wohl eher mit der einer Ottomane verglichen werden.
Durch die Erfindung von Federkernen aus Sprungfedern im neunzehnten Jahrhundert und deren zunehmende Verwendung als Unterfederung bei Polstermöbeln wurde das Design von Sofas nochmals verändert und diese wiederum bequemer und komfortabler. Um ausreichend Raum für die neuen Stahlfedern zu schaffen wurden Sofas tiefer und breiter und näherten sich von ihrer Gestaltung dem Aussehen der Sofas moderner Prägung an.
Während der industriellen Revolution strebten immer mehr Leute nach dem Erwerb von Sofas, die jedoch seinerzeit noch als echte Luxusartikel einzustufen waren. Aus diesem Grund wurden Sofas auch nicht in den privat genutzten Wohnräumen aufgestellt, sondern wurden fast usschließlich in Räumen verwendet, in denen Gäste empfangen wurden. Erst im Laufe des zwanzigsten Jahrhunderts wurde das Sofa für breite soziale Schichten erschwinglich und somit als jene Sitzgelegenheit genutzt, auf der man sich abends mit der Familie zusammen setzte oder gute Freunde zum Gespräch empfing.